Lucia Filippini nacque da famiglia di origini nobili il 13 gennaio 1672 a Tarquinia. Incontrò per la prima volta Rosa Venerini nel 1692: le Maestre erano state trasferite provvisoriamente nel conservatorio di Santa Chiara a Montefiascone, poiché il cardinal Marcantonio Barbarigo doveva decidere dove poter aprire la nuova scuola. Rosa raccontò di aver visto, nel refettorio, una ragazza giovane e snella, solerte e caritatevole nel servire gli altri; Lucia rimase a sua volta colpita da quella donna rigida e seria, con un lungo abito scuro.

Lucia entrò nelle grazie di Rosa e così nel 1707 papa Clemente XI la invitò a fondare uno dei suoi istituti anche a Roma, dove diede origine ad una nuova congregazione di Maestre Pie, autonoma da quella della Venerini. Lucia rimarrà per il resto della sua vita a dirigere le Scuole di Roma come Superiora della sua Congregazione, autorizzata inizialmente dalla Venerini.

Lucia Filippini morì a 60 anni di tumore al seno il 25 marzo 1732, quattro anni dopo Rosa Venerini, che l’aveva sostenuta e accudita durante i periodi di malattia e durante i periodi difficili, come una Madre spirituale.
Il Sommo Pontefice Pio XI nel 1926 l’annoverò tra i Beati e fu proclamata santa da papa Pio XI il 22 giugno 1930.

La congregazione sorse all’interno di quella delle Maestre Pie, fondate da Rosa Venerini su mandato del cardinale Marcantonio Barbarigo, vescovo di Montefiascone, per l’educazione delle fanciulle del popolo: il prelato non desiderava che le religiose si espandessero fuori dalla sua diocesi, ma nel 1707 una Maestra Pia, Lucia Filippini (1672-1732), con l’aiuto dell’elemosiniere pontificio Alessandro Bonaventura e dei Pii Operai che reggevano la parrocchia di San Lorenzo ai Monti, aprì una scuola a Roma dando origine a un ramo indipendente dell’istituto della Venerini.

Accusata di quietismo insieme ai Pii Operai, la Filippini fu costretta a chiudere la sua scuola, ma nel 1708 ne fondò un’altra presso la chiesa di Santa Maria in Traspontina: alla sua morte le sue Maestre gestivano circa quaranta scuole (a Roma, nel Lazio e nel granducato di Toscana, dove erano state chiamate da Cosimo III de’ Medici). La congregazione nel 1828 venne posta da papa Leone XII alle dipendenze all’elemosineria apostolica e vi rimase soggetta fino al 1963, quando passò sotto il controllo della Congregazione per i Religiosi.

Le Maestre Pie Filippini si dedicano all’istruzione e all’educazione cristiana della gioventù.

Oltre che in Italia, sono presenti in Albania, Brasile, Eritrea, Etiopia, India, Irlanda, Regno Unito e Stati Uniti d’America: la sede generalizia è a Roma.

Al 31 dicembre 2005 l’istituto contava 750 religiose in 110 case.